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玻璃丝印



      各动作单元分解时间                        各动作单元分解时间

印刷工位时间

2.52S

上料工位时间

1.8S（汇川）

CCD拍照时间

0.66S

下料工位时间

0.88S（汇川）
机器人要求：
1：对机器人的效率有较高要求，在满足CT情况下，追求机器人加减速平滑性指标；（变加速控制）；
2：对机器人稳定性有求严格
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